薛祿，膠人。他排行第六，軍中稱他為薛六。顯貴之后，便更名為祿。薛祿以一名兵卒跟隨燕王起兵，第一個奪取九門。真定之戰，左副將軍李堅迎戰。剛一交鋒，薛祿持槊將李堅刺下馬，擒住了他。升為指揮僉事。后來他援助永平，攻下大寧、富峪、會州、寬河。回救北平時，他作為先頭部隊擊敗南軍游騎，進升為指揮同知。攻打大同時他任先鋒。白溝河一戰，他追到濟南，升為指揮使。東昌一戰，他以五十騎兵擊敗南軍數百名。當時成祖被盛庸擊敗，跑回北平。盛庸傳檄真定各將領屯駐威縣、深州，攔截成祖歸路。薛祿將他們全部擊退。滹沱河一戰，右軍退卻，薛祿策馬赴陣，出入數十戰，擊破南軍，追到夾河，斬殺無數。單家橋一戰，他被平安抓住，后來他奮力掙脫繩子，拔刀殺死守卒，飛馳回來再戰，大敗平安軍。攻占順德、大名、彰德。攻打西水寨時，他生擒都指揮花英，乘勝攻下東阿、東平、汶上，連戰淝河、小河、靈璧，功勞最大。入京師后，他升為都督僉事。
永樂六年(1408)進升為同知。八年，他充任驃騎將軍，隨從皇上北征，進升為右都督。十年他上書說：“自古以來，用人必先進行教育。現在武臣子弟在閑暇時期不教，恐怕將來有緩急之事時，沒人足以委任。”皇上贊同他的話。正好四方送來數萬幼軍，皇上讓他們全部隸屬于薛祿，由他來操練。十五年，他以行在后軍都督之職總管營造工程。
十八年(1420)十二月定都北京，授予他奉天靖難推誠宣力武臣，封陽武侯，食祿一千一百石。二十一年他率領右哨隨從皇上北征。回來時，他平長興賊人。二十二年，他再領右哨隨從北征。
仁宗即位后，命他掌管左軍都督府，加封為太子太保，給予世襲誥券。洪熙元年(1425)他充任總兵官，防備塞外。不久他以擒獲敵寇之功，增加祿米五百石。這一年皇上給各邊鎮的將軍頒發印章，薛祿佩鎮朔大將軍印，巡視開平，到達大同邊塞。
宣宗即位后，他被召回，向皇上陳述了備邊的五條建議。不久又遣他巡邊。宣德元年(1426)他從征樂安，為前鋒。朱高煦就擒后，留下薛祿與尚書張本鎮撫樂安。第二年春，他奉詔巡視畿南各府城池，嚴誡軍士不要騷擾百姓，否則以軍**處。這年夏他又佩大將軍印，北巡開平，回來后駐在宣府。敵人侵犯開平，無所得而退，離開城池三百余里，扎營，薛祿率領精兵晝夜疾行，三天趕到敵營。他放出輕騎踐踏敵營，擊破了它，大獲人畜。回師時，敵人跟蹤，他又奮力將其擊敗，敵人因此遠逃。朝廷將他召回。三年，他隨從皇上北征，在寬河擊破敵人，留下鎮守薊州、永平。他又多次佩鎮朔大將軍印，巡視邊防，保護糧餉，出入于開平、宣府之間。五年，他在鳳凰鎮遇上敵人，斬殺和俘獲很多，加封為太保。他上書說永寧衛團山和雕鶚、赤城、云州、獨石應構筑城堡，以便守衛。詔令調發軍民三萬六千人去動工，以精騎一千五百人保護他們，都聽薛祿節制。臨行時皇上賜給他一首詩，以山甫、南仲作比喻。薛祿是武人，不知書，便問楊士奇。楊士奇說“：皇上把你比作古代的賢人。”薛祿撫胸說道：“我薛祿怎敢望前賢，但豈敢不勉力圖報皇上圣恩于萬一！”這一年六月薛祿有病，將他召回。過了一個月，他去世。贈鄞國公，謚忠武。
薛祿有勇而好謀，謀定之后才戰，所以戰必勝。他帶兵紀律嚴明，秋毫無犯。他善于安撫士卒，與他們同甘苦，所以人們都樂于為他所用。“靖難”諸功臣中，以張玉、朱能和薛祿三人為最，而薛祿歷事三朝，巋然是當時的宿將。